作为皇帝的学习活动，在公元前1世纪的汉宣帝即“诏诸儒讲五经于殿中”。以后各朝代屡见类似记载。公元7世纪的唐太宗亦每与文臣虞世南谈论经史。10世纪，宋太宗用著作郎为侍读，并定每年春二月至端午日、秋八月至冬至日遇单日入侍大内之迩英阁，轮班侍读。到宋庆历二年(1042年)，记载中方见“经筵”一词。可见前此已经存在经筵活动，侍读也成为“清要显美之官”，后三十余年实行的官制才有“经筵之官”。元代大体沿宋制。
　　明初，经筵无定日定所。正统元年(1436年)二月从大学士杨士奇之请，始开经筵，并制定仪注。地点为文华殿。时间曾定每月逢九之日，又改逢六之日，后改为每月逢二日举行。每年二月、八月中旬起，至四月、十月末旬止，遂为定制。于当年三月开始，时正统帝年10岁。
　　经筵仪式颇为隆重，大略是，知经筵事官(首辅兼任)、六部尚书、左右都御史、通政史、大理寺卿及学士等侍班。从翰林院、春坊等官及国子监祭酒中选定2员为进讲官，翰林、春坊等官中选2员展书、掩书。侍班人等行礼后，先由讲四书之讲官进讲四书中之一章，再由讲经史之讲官进讲五经书中之一段，或历史中的一事。讲毕，行礼，命至左顺门（清改称协和门）赐酒饭。每次讲章均预先写好，一式两份，一份进呈御览。
　　从经筵形式过程看，宋以前供皇帝咨询，尚有实际意义，到明朝礼仪虽完备，但已流于主要为显示皇帝勤学的形式，只给国人看而已。与经筵相似的活动还有日讲，其仪式简便，不用很多人侍班，但却能比较深入地讲解一些儒家经典及历代治乱的历史经验，以资借鉴，同时也是这些文化修养较高的讲官们在皇帝面前展示才华、以求升迁和皇帝考选官员的最好途径。