我国是足部疗法起源最早的国家。几千年前的中国就有关于足部按摩的记载。据考证，当年足疗与针灸在我国为“同根生”之疗法。
古代黄帝内经“足心篇”之“观趾法”(一种诊疗方法)；隋朝高僧所撰《摩河止观》之“意守足”(常擦足心，能治多种疾病)；汉代神医华佗著于《华佗秘笈》之“足心道”(意即足底的学问)，司马迁《史记》之“俞跗用足治病”(“俞”通“愈”，跗指足背)。
宋代文豪苏东坡先生对养生颇有研究，对坚持摩擦足底涌泉穴对身体的益处就大加赞赏，称“其效不甚觉，但积累至百余日，功用不可量 ……若信而行之，必有大益。”说明中国人很早就对足部按摩有益于健康有很深的了解。中医疗法(包括足部按摩)在唐代即传人日本、朝鲜。元朝以后又传人欧洲。(元朝伯仁之《十四经》)
明朝时期，足部按摩得到进一步发展。后因封建礼教、女子裹脚等轻视足部健康的“政策”、民风，大大影响了该疗法的健康发展。特别是到了清末年间，这一中国历史文化遗产更是遭到了外国列强的残酷掠夺，一度在国内“销声匿迹”，几乎失传。
十九世纪三十年代，美国印古哈姆《足的故事》专门介绍了“足部按摩疗法”。一九七五年，瑞士玛鲁卡多《足反射疗法》，从学术上总结了人类关于足部反射区的自然疗法。一九八五年，英国现代医学协会正式将足部按摩方法定为“现代医学健康法”，明确了更高的医学地位。一九八九年，美国加州召开了“足反射疗法大会”。
直至二十世纪末，足疗又在国内“重现江湖”，并以更高的水准流行起来。一九九一年，“中国足部反射区健康法研究会”于北京正式挂牌成立。
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